A második Magyarok a Marson versenyen már egy kiforrott járművel indultunk, de 
volt néhány hiányosság és zavaró pont, amit a bemutatóig ki kellett küszöbölnünk.
A versenyen jól bevált a TinyOS alapokon működő PI-szabályzó, ezért ezt megtartottuk, sőt közvetlenül vezérelte a motormeghajtó H-hidakat.
Továbbfej
lesztésre szorult az optokapus visszacsatolás a motorok tényleges fordulatszámáról. A versenyen futott megoldás szerint az első fogaskerék fogai takarták ki egy optokapu LED fényét. Mivel a fogak eléggé kicsik voltak, ezért kritikus volt az optokapu helyzete, és a billenési küszöbértéket is rendszeresen után kellett állítani. A következő verziót felszereltem motoronként egy-egy kiegészítő kerékkel, amit fóliára nyomtattam ki, és for
dulatonként négy szintváltozást adott. Ezt figyelte az optokapu, és a kitakarás-rálátás között elég kontraszt volt ahhoz, hogy minden beállítás nélkül működjön. Ez az áramkör egy egyszerű kis nyáklemezre ráfért, ami az optokaput is tartotta.
A bemutatón visszatértünk a LED mintázaton alapuló hely- és helyzetfelismeréshez. Erre szükség volt egyrészt azért, mert a zöld színű félkörrel nem tudtunk volna két járművet megkülönböztetni, másrészt a LED mintázaton alapuló algoritmus megbízhatóbbnak bizonyult. Így végül lett egy zöld és egy piros járművünk. Érdekes volt megfigyelni egyébként, hogy nagyon nehéz a fényes ledek színét megállapítani a kamera képén: általában egy fényes fehér foltot láttunk, aminek a szélén egy keskeny karima árulta csak el a led színét. Ennek kiküszöbölése sajnos nem egyszerű, ugyanis a CCD érzékelő pixeleinek túlcsordulása okozza ezt a blooming néven ismert effektust.
volt néhány hiányosság és zavaró pont, amit a bemutatóig ki kellett küszöbölnünk.A versenyen jól bevált a TinyOS alapokon működő PI-szabályzó, ezért ezt megtartottuk, sőt közvetlenül vezérelte a motormeghajtó H-hidakat.
Továbbfej
lesztésre szorult az optokapus visszacsatolás a motorok tényleges fordulatszámáról. A versenyen futott megoldás szerint az első fogaskerék fogai takarták ki egy optokapu LED fényét. Mivel a fogak eléggé kicsik voltak, ezért kritikus volt az optokapu helyzete, és a billenési küszöbértéket is rendszeresen után kellett állítani. A következő verziót felszereltem motoronként egy-egy kiegészítő kerékkel, amit fóliára nyomtattam ki, és for
dulatonként négy szintváltozást adott. Ezt figyelte az optokapu, és a kitakarás-rálátás között elég kontraszt volt ahhoz, hogy minden beállítás nélkül működjön. Ez az áramkör egy egyszerű kis nyáklemezre ráfért, ami az optokaput is tartotta.
A bemutatón visszatértünk a LED mintázaton alapuló hely- és helyzetfelismeréshez. Erre szükség volt egyrészt azért, mert a zöld színű félkörrel nem tudtunk volna két járművet megkülönböztetni, másrészt a LED mintázaton alapuló algoritmus megbízhatóbbnak bizonyult. Így végül lett egy zöld és egy piros járművünk. Érdekes volt megfigyelni egyébként, hogy nagyon nehéz a fényes ledek színét megállapítani a kamera képén: általában egy fényes fehér foltot láttunk, aminek a szélén egy keskeny karima árulta csak el a led színét. Ennek kiküszöbölése sajnos nem egyszerű, ugyanis a CCD érzékelő pixeleinek túlcsordulása okozza ezt a blooming néven ismert effektust.
Attila
