Az első versenyen számos tapasztalatot szereztünk, amelyeket igyekeztünk kamatoztatni a 
második jármű összeszerelésekor. Alapként ugyanazt az 1:16-os tigris tankot használtuk, a robot azonban mind külsőleg, mind belsőleg megváltozott. Első pillantásra is kiforrottabb lett a konstrukció, a belső tartalomra pedig rá sem lehetett ismerni... Mivel a feladat energiakockák levilágítása volt, ezért kapóra jött a tank forgatható lövegtornya. Ez magával hozta, hogy a tank felső részét is felhasználtuk, így egy kompaktabb kialakítást követve. A lövegen kapott helyet a levilágításhoz használt 3 nagyfényerejű fehér Cree gyártmányú LED. Emellett a fenti kamera képén való tájékozódáshoz felszereltünk egy zöld 5 mm-es LED-et is a löveg végére. A torony forgatását és a LED-ek kapcsolását az első versenyen debütált hűtőbordás PWM modul végezte.
második jármű összeszerelésekor. Alapként ugyanazt az 1:16-os tigris tankot használtuk, a robot azonban mind külsőleg, mind belsőleg megváltozott. Első pillantásra is kiforrottabb lett a konstrukció, a belső tartalomra pedig rá sem lehetett ismerni... Mivel a feladat energiakockák levilágítása volt, ezért kapóra jött a tank forgatható lövegtornya. Ez magával hozta, hogy a tank felső részét is felhasználtuk, így egy kompaktabb kialakítást követve. A lövegen kapott helyet a levilágításhoz használt 3 nagyfényerejű fehér Cree gyártmányú LED. Emellett a fenti kamera képén való tájékozódáshoz felszereltünk egy zöld 5 mm-es LED-et is a löveg végére. A torony forgatását és a LED-ek kapcsolását az első versenyen debütált hűtőbordás PWM modul végezte.Okulva az előző verseny kudarcából, a lánctalpat teljes fém anyagúra cseréltük. Ez a kit kapható a modellboltokban, bár nem mindenhol tudnak róla, ahol maga a tank is kapható. Érdemes még tudni, hogy önmagában nagyjából annyiba kerül, mint az alapkiépítésű modell... Kétségtelen viszont, hogy ezzel a továbbiakban nem volt probléma, bár a "jobb tapadás érdekében" kicsit nedvesített homok azért okozott meglepetéseket: a lánctalpról érdemes volt rendszeresen letakarítani a rátapadt homokot.
A helymeghatározó rendszer alapjául szolgáló LED mintázatot egy zölden világító félkörre cseréltük. Ez jármű hátulsó harmadán, a lövegtorony mozgása által kijelölt határ mögött foglalt 
helyet. Alapjául a PC-tuningolók egyik kedvence, a világító kábel szolgált. Ez egy érdekes eszköz, mintegy 100 V, 1 kHz-es váltóáram kell neki, és lényegében tökéletes kapacitásként viselkedik. A kábel a meghajtás hatására fényt bocsát ki, aminek a színét kismértékben hangolni lehet a tápfeszültség frekvenciájával: nekem sárgászöld és kékeszöld között szépen sikerült variálni. A drót mellé kapunk egy invertert is, ami alapesetben a PC 12 V-os tápját használja. Nekünk a járművön a 7.2 V-os akkufeszültség állt rendelkezésre. Erről hajtva az eszközt működött ugyan, de nagyon halovány lett a fénye. Az egyszerű megoldást egy step-up konverter jelentette, amit a Texas Instruments uc2577-adj áramköre köré építettem fel. Ha már step-up, legyen kövér: azt tapasztaltuk, hogy akár 24 V-ig is növelhetjük az inverter tápfeszültségét, ezzel még tovább növelhetjük a fényerőt. A rendszer a gyakorlatban szépen vizsgázott.
helyet. Alapjául a PC-tuningolók egyik kedvence, a világító kábel szolgált. Ez egy érdekes eszköz, mintegy 100 V, 1 kHz-es váltóáram kell neki, és lényegében tökéletes kapacitásként viselkedik. A kábel a meghajtás hatására fényt bocsát ki, aminek a színét kismértékben hangolni lehet a tápfeszültség frekvenciájával: nekem sárgászöld és kékeszöld között szépen sikerült variálni. A drót mellé kapunk egy invertert is, ami alapesetben a PC 12 V-os tápját használja. Nekünk a járművön a 7.2 V-os akkufeszültség állt rendelkezésre. Erről hajtva az eszközt működött ugyan, de nagyon halovány lett a fénye. Az egyszerű megoldást egy step-up konverter jelentette, amit a Texas Instruments uc2577-adj áramköre köré építettem fel. Ha már step-up, legyen kövér: azt tapasztaltuk, hogy akár 24 V-ig is növelhetjük az inverter tápfeszültségét, ezzel még tovább növelhetjük a fényerőt. A rendszer a gyakorlatban szépen vizsgázott.
A mitmót rádiós modulja helyett egy saját készítésű panelt használtunk. Ez az IA4421 rádiós IC adatlapján ajánlott felépítést követte. A gyár egyik application note-ja alapján a panelen foglalt helyet az antenna is, ami végül meghatározta a panel fizikai méreteit. Mivel a nyomtatott áramkörön felépített antennák kényesek a vezetősáv vastagságára, ezért a rádiós szempontból aktív felületet nem ónoztuk be. A rádiós kommunikációt beltéren teszteltük, néhányszor 10 m távolságon kifogástalanul működött.
Hogy teljesen búcsút mondhassunk a mitmótnak, a tank saját gyártású CPU panelt kapott. Itt nem takarékoskodtunk a kivezetésekkel: az Atmel ATMEGA128 MCU összes modulja kapott egy vagy több csatlakozót. Egy rövid felsorolás a teljesség igénye nélkül: 3 darab SPI port, 2 darab I2C port, 8 ADC, 2 darab PWM port motorok meghajtásához. Amikor a fejlesztéseket kezdtük, ez az MCU volt az Atmel AVR család legerősebb tagja a maga 128kB programmemóriájával. Ez azóta már nem igaz, de a legtöbb célra így is elegendő erőforrást nyújt. Az eszközt JTAG és SPI porton tudjuk programozni. A fotó versenykészre huzalozva mutatja a panelt. Ez a panel bővíthetősége miatt annyira bevált, hogy a bázisállomást, sőt a későbbi konstrukciókat is ezzel szereltük fel.
A motormeghajtás az előző versenyen probléma nélkül működött, de mindig van lehetőség fejlesztésre: ennek a felismerésnek az eredménye az intelligens motorvezérlő panel. A m
odul I2C porton csatlakozott a központi egységhez, és két üzemmódja volt: vagy közvetlenül a PWM jel kitöltési tényezőjét adhattuk meg, vagy a megkívánt motorfordulatszámot, amit PI szabályozás segítségével igyekezett tartani. Ennek megfelelően egy saját ATMEGA168 MCU-t találhatunk rajta. A szabályozáshoz természetesen szükségünk volt a tényleges fordulatszámra. Némi tanakodás után a visszacsatoló jelet az első fogaskerékről szedtük le egy optokapu segítségével. Ez az elrendezés nagyon kényes volt az optokapu helyzetére és a környezeti megvilágításra, így végül a billenés küszöbértékét egy LM324 komparátoraival állítottuk be. Sajnos a megvalósított PI szabályzó bugos maradt, így ezt a feladatot tűzoltásként a központi egységre bíztuk, a modult PWM üzemmódban használva.
odul I2C porton csatlakozott a központi egységhez, és két üzemmódja volt: vagy közvetlenül a PWM jel kitöltési tényezőjét adhattuk meg, vagy a megkívánt motorfordulatszámot, amit PI szabályozás segítségével igyekezett tartani. Ennek megfelelően egy saját ATMEGA168 MCU-t találhatunk rajta. A szabályozáshoz természetesen szükségünk volt a tényleges fordulatszámra. Némi tanakodás után a visszacsatoló jelet az első fogaskerékről szedtük le egy optokapu segítségével. Ez az elrendezés nagyon kényes volt az optokapu helyzetére és a környezeti megvilágításra, így végül a billenés küszöbértékét egy LM324 komparátoraival állítottuk be. Sajnos a megvalósított PI szabályzó bugos maradt, így ezt a feladatot tűzoltásként a központi egységre bíztuk, a modult PWM üzemmódban használva.Végül, de nem utolsó sorban ne feledkezzünk el a biztonság egy apró, de fontos eleméről sem: közvetlenül az akkumulátor mellé beiktattunk egy üvegcsöves biztosítékot, hogy egy esetleges rövidzár esetén tudjuk, hogy honnan jöhet ki a füst a gépből...
Attila
